Die Geschichte des Kobudo beginnt im 15. Jahrhundert. In jener Zeit durfte weder Karate noch Kobudo öffentlich trainiert werden. Das Tragen von Waffen sowie der Handel mit ihnen war den Bewohnern der Ryu-Kyu-Inseln strengstens verboten. So waren sie den Übergriffen vagabundierender Ronin oder von Piraten schutzlos ausgeliefert.
Dies war sicherlich ein Grund, warum die Kobudo-Waffen aus den Werkzeugen des täglichen Gebrauchs der Bauern und Fischer entstanden.
Auf Okinawa, wie auch in Indien und China gehörte seit jeder zum Erlernen der waffenlosen Künste auch der Umgang mit den Kobudo-Waffen. Auf Okinawa galt der Grundsatz: "Voraussetzung dafür, ein guter Karateka zu sein, ist das Beherrschen der Kobudo-Waffen." Auf dem Weg vom traditionellen Karate zum Sportkarate geriet dabei das Kobudo immer mehr in Vergessenheit.
Damit dies nicht passieren sollte, gründete Sensei Yabuki Moden in 1925 den Ryu-Kyu-Kobujutsu-Verband. Sein Bestreben war das Weitergeben der Kunst im Umgang mit den traditionellen Waffen.
Sensei Taira Shinken war der wohl berühmteste Schüler von Sensei Yabuki Moden. Er wandelte die Katas seiner Meister ab, ordnete sie und erarbeitete somit 40 neue Kobudo-Katas, die er nach den Meistern bezeichnete, die sie schufen.
Sensei Matayoshi Shinko lernte unter seinem Meister Agena Shokuko die Waffen Bo, Sai, Eku und Kama. Danach ging er nach Chatan und übte dort bei Meister Irei den Umgang mit Nunchaku und Tunkwa. In der Manschurei lernte er zudem Messer- und Lassowerfen sowie das Reiten. In Shanghei unterrichtete ihn Meister Kingai in den Waffen Tinbei, Nunti sowie Surujin und weiteren Waffen. Sein Sohn Matayoshi Shimpo führte die Tradtition seines Vaters fort.
Einer seiner besten Schüler war Sensei Kanei Katsuyoshi, der Begründer des Jinbukan Kobudo. Er fügten den Katas eine Grundschule hinzu, damit die Schüler die teilweise schwierigen Techniken zunächst isoliert üben können. Durch das separate Training der Grundschultechniken wird das darauffolgende Erlernen einer Kata erheblich erleichtert. Im Jahre 1993 verstarb Sensei Kanei plötzlich und unerwarte.
Einer seiner Schüler wiederum war Sensei Measara Jamal, der das Jinbukan Kobudo nach Europa brachte. Sensei Measara gilt weltweit als anerkannter Experte der Okinawa Kampfkünste. Er hält die direkte Verbindung zum Weltverband des Kobudo auf Okinwas. Zusammen mit Sensei Katsuyoshi Kanei gründete er den International Okinawan Kobudo Kyokai-Verband.
Das Bestreben des heutige Kokusai Okinawa Kobudo Kyokai (Kobudo-Verband) unter der derzeitigen Leitung von Sensei Kanei Hitoshi, Sohn des legendären Kanei Katsuyoshi, gilt der Erhaltung und Verbreitung des unverfälschten und tradtitionellen Kobudo, so wie es die alten Meister entwickelten und lehrten.